BALLUFF位置傳感器，德國BALLUFF位置傳感器，巴魯夫
位置傳感器【position sensor】用來測量機器人自身位置的傳感器。位置傳感器可分為兩種，直線位移傳感器和角位移傳感器。其中直線位移傳感器常用的有直線位移定位器等，具有工作原理簡單、測量精度高、可靠性強的特點；角位移傳感器則可選旋轉式電位器，具有可靠性高、成本低的優點。角位移器還可使用光電編碼器，有增量式與式兩種形式。其中增量式碼盤在機器人控制系統中得到了廣泛的應用。
功用與類型 　　曲軸位置傳感器（Crankshaft Position Sensor，CPS）又稱為發動機轉速與曲軸轉角傳感器，其功用是采集曲軸轉動角度和發動機轉速信號，并輸入電子控制單元（ECu），以便確定點火時刻和噴油時刻。 　　凸輪軸位置傳感器（Camshaft Position Sensor，CPS）又稱為氣缸識別傳感器（Cylinder Identification Sensor，CIS），為了區別于曲軸位置傳感器（CPS），凸輪軸位置傳感器般都用CIS表示。凸輪軸位置傳感器的功用是采集配氣凸輪軸的位置信號，并輸入ECU，以便ECU識別氣缸1壓縮上止點，從而進行順序噴油控制、點火時刻控制和爆燃控制。此外，凸輪軸位置信號還用于發動機起動時識別出*次點火時刻。因為凸輪軸位置傳感器能夠識別哪個氣缸活塞即將到達上止點，所以稱為氣缸識別傳感器。

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（1）結構特點 　　日產公司的光電式曲軸與凸輪軸位置傳感器是由分電器改進而成的，主要由信號盤（即信號轉子）、信號發生器、配電器、傳感器殼體和線束插頭等組成。 　　信號盤是傳感器的信號轉子，壓裝在傳感器軸上，如圖2-22所示。在靠近信號盤的邊緣位置制作有均勻間隔弧度的內、外兩圈透光孔。其中，外圈制作有360個透光孔（縫隙），間隔弧度為1。（透光孔占0．5。，遮光孔占0．5。），用于產生曲軸轉角與轉速信號；內圈制作有6個透光孔（長方形孑L），間隔弧度為60。，用于產生各個氣缸的上止點信號，其中有個長方形的寬邊稍長，用于產生氣缸1的上止點信號。 　　信號發生器固定在傳感器殼體上，它由Ne信號（轉速與轉角信號）發生器、G信號（上止點信號）發生器以及信號處理電路組成。Ne信號與G信號發生器均由個發光二極管（LED）和個光敏晶體管（或光敏二極管）組成，兩個LED分別正對著兩個光敏晶體管。 　　（2）工作原理 　　光電式傳感器的工作原理如圖2-22所示。信號盤安裝在發光二極管（LED）與光敏晶體管（或光敏二極管）之間。當信號盤上的透光孔旋轉到LED與光敏晶體管之間時，LED發出的光線就會照射到光敏晶體管上，此時光敏晶體管導通，其集電極輸出低電平（0．1～O．3V）；當信號盤上的遮光部分旋轉到LED與光敏晶體管之間時，LED發出的光線就不能照射到光敏晶體管上，此時光敏晶體管截止，其集電極輸出高電平（4．8～5．2V）。 　　如果信號盤連續旋轉，透光孔和遮光部分就會交替地轉過LED而透光或遮光，光敏晶體管集電極就會交替地輸出高電平和低電平。當傳感器軸隨曲軸和配氣凸輪軸轉動時，信號盤上的透光孔和遮光部分便從LED與光敏晶體管之間轉過，LED發出的光線受信號盤透光和遮光作用就會交替照射到信號發生器的光敏晶體管上，信號傳感器中就會產生與曲軸位置和凸輪軸位置對應的脈沖信號。